동명국(신라를 잘못 칭한 것) 좌무 장군 설승충(薛承庶)의 딸이다. 설요가 15세 되던 해 설승충이 당나라에서 죽자 출가하였다가 6년 만에 환속하여 郭元振의 첩이 되었고 693년 2월 17일에 통천현(通泉縣) 관사에서 사망하였다. 중국 문사 陳子昻이 그의 묘지를 썼다. 진자앙의 묘지에 의하면 설씨는 원래 신라왕 김씨의 후손인데 옛적에 신라왕이 특별히 사랑하는 자식에게 설국을 식읍으로 봉해주고 성을 삼았다고 한다. 그 때문에 설씨는 대대로 김씨와 혼인하지 않는다고 한다.
환속하며 지은 시 '세속으로 돌아가며(返俗謠)'가 있다.